hyang | winter Blog

C++中对文件夹的操作

通常我们需要保存中间结果时会传入一个已经存在的文件夹，因为如果文件夹不存在的话结果就会保存失败。在保存前比较稳妥的做法就是在保存之前先判断文件夹是否存在，否则就直接创建在C++中标准库中直接对目录操作的函数好像没有（本人目前没找标准库中有），所以使用系统平台函数来对文件夹进行操作比较方便。系统函数在Windows和Linux系统有一定的区别，主要区别其实是在于Linux对于文件夹...

Posted by hyang on May 27, 2019

VS调试小技巧

教你如何优雅的输出调试信息

在使用visual studio调试代码的时候我们经常想多输出一些调试信息方便自己定位问题，但是调试完成之后，程序运行的时候这些调试信息又成为了累赘。有没有什么办法既能在debug的时候收集信息，又能在release的时候优雅的输出呢一般最容易想到的就是自己定义一个DEBUG宏来控制输出 #define DEBUG 0 ...cpp if(DEBUG){ fout <<...

Posted by hyang on May 23, 2019

在GitHub Pages中优雅地编辑公式

利用Mathjax解析公式

由于这个博客会记录一些看过的论文的分析和我自己的想法，所以不可避免的会在博客里面引入公式。最简单粗暴的方式就时贴图片，但这样会比较麻烦。那有没有更加优雅的方式来解决这个问题呢？那就是使用Mathjax来解析用$Latex$编写的公式! 由于在GitHub中是使用Jekyll来生成静态网页的，Jekyll中引用Mathjax只需在_includes/head.html的<head&...

Posted by hyang on November 7, 2018

Real-Time Stereo Visual Odometry for Autonomous Ground Vehicles

Paper reading

摘要本文提出了一种实时的基于双目视觉的视觉里程计方法。这种方法用来估计连续立体图像对的帧到帧相机运动。与传统的视觉里程计方法不同的是：它没有关于摄像机运动的先验信息；它是在由单独的立体视觉算法中计算得到的稠密视差图像上操作的。 Pipline 对图像预处理对齐：旋转图像平面使得对极线与图像行对齐滤波：使用边缘保留滤波器平滑整流后的图像，以去除高频分量。...

Posted by hyang on October 27, 2018

ROS常用命令集

防忘记

软件包命令： rospack find roscpp 找到roscpp包 roscd roscpp 直接切换到某软件包的目录 rosls roscpp 可以直接罗列 roscpp 软件包目录 catkin_create_...

Posted by hyang on October 25, 2018

从一道网易面试题浅谈 Tagged Pointer

浅谈 Tagged Pointer

前言这篇博客九月就想写了，因为赶项目拖了到现在，抓住17年尾巴写吧~ 正文上次看了一篇《从一道网易面试题浅谈OC线程安全》的博客，主要内容是：作者去网易面试，面试官出了一道面试题：下面代码会发生什么问题？ @property (nonatomic, strong) NSString *target; //.... dispatch_queue_t queue = disp...

Posted by BY on December 26, 2017

为博客添加 Gitalk 评论插件

BY Blog 添加 Gitalk 的评论插件了

前言由于 Disqus 对于国内网路的支持十分糟糕，很多人反映 Disqus 评论插件一直加载不出来。而我一直是处于翻墙状态的~（话说你们做程序员的都不翻墙用Google的吗😅，哈哈，吐嘈下）针对这个问题，我添加了Gitalk 评论插件。在此，非常感谢 @FeDemo 的推荐。正文 Gitalk 评论插件首先来看看 Gitalk 的界面和功能： gitalk 使用 ...

Posted by BY on December 19, 2017

使用 .gitignore 忽略 Git 仓库中的文件

.gitignore 文件在Git中的使用

使用 .gitignore 文件忽略指定文件 .gitignore 在Git中，很多时候你只想将代码提交到仓库，而不是将当前文件目录下的文件全部提交到Git仓库中，例如在MacOS系统下面的.DS_Store文件，或者是Xocde的操作记录，又或者是pod库的中一大串的源代码。这种情况下使用.gitignore就能够在Git提交时自动忽略掉这些文件。忽略的格式 # :...

Posted by BY on February 22, 2017

Git 代码回滚

回滚代码的正确姿势

并不适合阅读的个人文档。 git revert 和 git reset 的区别先看图： sourceTree 中 revert 译为提交回滚，作用为忽略你指定的版本，然后提交一个新的版本。新的版本中已近删除了你所指定的版本。 reset 为重置到这次提交，将内容重置到指定的版本。git reset 命令后面是需要加2种参数的：–-hard 和 –-soft。这条命令默认...

Posted by BY on February 16, 2017

Git指令整理

不适合阅读的整理的一些个人常用的 Git 指令

随便整理的一些自用的Git指令 GitHub创建仓库提示代码 echo "# 项目名" >> README.md git init git add README.md git commit -m "first commit" git remote add origin git@github.com:qiubaiying/项目名.git git push -u orig...

Posted by BY on February 15, 2017

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