软件包命令：
rospack find roscpp 找到roscpp包
roscd roscpp 直接切换到某软件包的目录
rosls roscpp 可以直接罗列 roscpp 软件包目录
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp 创建包beginner_tutorials 其依赖包有：std_msgs roscpp
rospack depends1 beginner_tutorials beginner_tutorials的一级依赖包
rospack depends beginner_tutorials beginner_tutorials的间接依赖包
节点命令：
rosnode list 查看当前运行的所有ROS节点
rosnode info /rosout 查看某个节点里面的具体信息
rosrun [package_name] [node_name] 运行package下的node
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle 运行package下的node，并且名字为myturtle
rosnode ping /my_turtle ping一个节点，测试其是否正常工作
rostopic echo /turtle1/cmd_vel 监听cmd_vel话题下的消息
rostopic type /turtle1/cmd_vel 得到cmd_vel话题消息的类型
rosmsg show geometry_msgs/Twist 展示该消息具体的信息
ssh相关命令
ps -e|grep ssh 查看当前的ssh服务
eval ssh-agent 启动agent服务
/etc/init.d/ssh restart 重启ssh服务
